前推杆编码器报错(Error 144)除了“光栅/磁栅脏污”这一常见原因外,还建议把以下 7 类高发故障列入排查清单:
供电异常
• 5 V(或 12 V)电源纹波大、瞬间跌落 → 编码器复位或丢脉冲。
• 电缆屏蔽接地不良 → 脉冲被工频/射频干扰。
机械同轴/间隙超差
• 联轴器松动、径向偏心 >0.1 mm,导致码盘抖动 → 计数跳变。
• 推杆轴承缺油、阻力忽大忽小 → 马达瞬时转速变化,编码器输出相位错。
推杆阻力异常(“隐性卡滞”)
• 样品析晶、盐析或高粘度液体残留 → 推杆不能匀速运动,编码器反馈与预期不符。
• 电磁阀释放完(剩磁、阀芯磨损)→ 推杆被“拖住”,系统判定编码器失效。
编码器本体老化
• LED 光源亮度衰减(光栅型)或霍尔元件灵敏度下降(磁栅型)。
• 轴承干涩、码盘刮蹭 → 脉冲丢失或畸变。
主板接口/固件缺陷
• 计数通道光耦损坏 → 接收不到 A/B 相。
• 固件 Bug(早期 7683 FW A.03.02 之前版本)在特定序列下误报 144。
环境干扰
• 强振动导致瞬间失步;
• 附近大功率设备启停产生 EMI,脉冲被“吃掉”。
“假故障”——安装/参数错误
• 编码器插头插反、针脚弯折;
• 更换推杆或针后未执行“Home”或“ALS Self-Test”,系统仍以旧行程限位判断。
快速定位思路
先排除“假故障”:重新上电 → ALS Self-Test → 观察是否仍报 144。
手推推杆,看软件位置值是否平滑变化,确认机械阻力。
用示波器量 A/B 相波形,抖动/丢脉冲一目了然。
交叉互换编码器或主板接口,锁定是“编码器坏”还是“主板坏”。
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